爬行机器人[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 205952114 U(45)授权公告日 2017.02.15

(21)申请号 201620908163.4(22)申请日 2016.08.19

(73)专利权人 周渝霖

地址 510630 广东省广州市黄埔大道西601

号暨南大学南湖苑3-304(72)发明人 周渝霖　

(74)专利代理机构 广州番禺容大专利代理事务

所(普通合伙) 44326

代理人 刘新年(51)Int.Cl.

B62D 57/024(2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图2页

(54)实用新型名称

爬行机器人(57)摘要

本实用新型提供了一种爬行机器人，该爬行机器人包括第一底盘和第二底盘，主板，与所述主板连接的行走轮，所述主板的一面通过弹性部件分别与所述第一底盘和所述第二底盘相连，所述第一底盘设有第一孔部，所述第二底盘设有第二孔部，其中，所述第一孔部与所述第二孔部均为通孔，所述主板上对应于所述第一孔部和所述第二孔部的位置分别贯穿有第一通气孔和第二通气孔，所述第一和第二通气孔上分别安装有离心风机。本实用新型的爬行机器人，移动平稳、机动性、稳定性好、易于操控并且能够良好地跨越障碍物。CN 205952114 UCN 205952114 U

权　利　要　求　书

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1.一种爬行机器人，其特征在于：所述爬行机器人包括第一底盘和第二底盘，主板，与所述主板连接的行走轮，

所述主板的一面通过弹性部件分别与所述第一底盘和所述第二底盘相连；所述第一底盘设有第一孔部，所述第二底盘设有第二孔部，其中，第一孔部和第二孔部均为通孔，所述主板上对应于所述第一孔部和所述第二孔部的位置分别贯穿有第一通气孔和第二通气孔，所述第一通气孔和第二通气孔上分别安装有离心风机。

2.如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一底盘由第一密封圈、第一安装板和第一密封罩依次连接构成，所述第二底盘由第二密封圈、第二安装板和第二密封罩依次连接构成，所述主板分别与所述第一密封罩和所述第二密封罩连接。

3.如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述行走轮包括第一、第二前行走轮以及第一、第二后行走轮；所述第一前行走轮和所述第一后行走轮连接于所述主板的一侧，所述第二前行走轮和所述第二后行走轮连接于另一侧。

4.如权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一密封圈、第一安装板、第一密封罩之间通过螺钉连接；所述第二密封圈、第二安装板、第二密封罩之间通过螺钉连接。

5.如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述主板上安装有减速电机，所述行走轮通过所述减速电机连接所述主板。

6.如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：所述弹性部件为弹簧。7.如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：所述行走轮的表面设有排水沟槽。8.如权利要求5所述的爬行机器人，其特征在于，所述减速电机通过安装块安装在所述主板上。

9.如权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，所述第一孔部贯穿所述第一密封圈和所述第一安装板以及所述第一密封罩；所述第二孔部贯穿所述第二密封圈和所述第二安装板以及所述第二密封罩。

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说　明　书爬行机器人

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技术领域

[0001]本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种可越障式爬行机器人。

背景技术

[0002]目前，爬行机器人已经广泛应用于现代工业现场的自动化作业过程，尤其是在一些高危险、高强度的工业领域。现有的爬行机器人按其吸附方式主要有吸盘式、磁吸附式，按其行走方式主要有框架式、轮式、履带式和足式。其中，轮式机器人具有移动平稳、机动性高和便于操纵等优点，但是不能爬坡。步行式机器人也能在凹凸不平的地面上行走，具有较好的机动性，但存在稳定性差等问题，这二种移动机构都无法满足实际要求。而履带式机器人能够在凹凸不平的地面上行走，稳定性好，爬较大斜坡，但跨越障碍物的效果并不好，极大地影响了工作效率。

[0003]在一些高层建筑的幕墙上，通常需要一些移动平稳、机动性、稳定性好并且能够良好地跨越障碍物的爬行机器人，因此现有的爬行机器人并不能满足需要。实用新型内容

[0004]本实用新型是鉴于上述情况作出的，实用新型目的在于提供一种移动平稳、机动性、稳定性好、易于操控并且能够良好地跨越障碍物的爬行机器人。[0005]为达到上述目的，本实用新型提供一种爬行机器人，该爬行机器人包括[0006]第一底盘和第二底盘，主板，与所述主板连接的行走轮，

[0007]所述主板的一面通过弹性部件分别与所述第一底盘和所述第二底盘相连，[0008]所述第一底盘设有第一孔部，所述第二底盘设有第二孔部，所述第一孔部和所述第二孔部均为通孔，所述主板上对应于所述第一孔部和所述第二孔部的位置分别贯穿有第一通气孔和第二通气孔，所述第一和第二通气孔上分别安装有离心风机。[0009]优选地，所述行走轮包括第一、第二前行走轮以及第一、第二后行走轮；所述第一前行走轮和所述第一后行走轮连接于所述主板的一侧，所述第二前行走轮和所述第二后行走轮连接于另一侧。[0010]优选地，所述第一底盘由第一密封圈、第一安装板和第一密封罩依次连接构成，所述第二底盘由第二密封圈、第二安装板和第二密封罩依次连接构成，所述主板通过所述弹性部件分别与所述第一密封罩和所述第二密封罩相连。[0011]优选地，所述第一密封圈、第一安装板、第一密封罩之间通过螺钉连接；所述第二密封圈、第二安装板、第二密封罩之间也通过螺钉连接。[0012]优选地，所述主板上安装有减速电机。[0013]优选地，所述行走轮通过所述减速电机连接所述主板。[0014]优选地，所述弹性部件为弹簧。[0015]优选地，所述行走轮的表面设有排水沟槽。[0016]优选地，所述减速电机通过安装块安装在所述主板上。

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优选地，所述第一孔部贯穿所述第一密封圈和所述第一安装板以及所述第一密封

罩；所述第二孔部贯穿所述第二密封圈和所述第二安装板以及所述第二密封罩。[0018]本实用新型的爬行机器人，在遇到障碍物时能够良好地跨越障碍物，当遇到障碍物时，首先前部的底盘被障碍物顶起，弹簧收缩使得底盘被抬高从而底盘可以紧贴障碍物，同时后部的底盘上的离心风机功率增加以确保机器人能够被吸附在墙面上并且保持正常的爬行能力，此后后部底盘也会通过同样的方式跨越该障碍；通过两个底盘的不断交替实现本实用新型的爬行机器人实现了跨越障碍物的功能，并且其稳定性好。附图说明

[0019]图1是表示本实用新型的爬行机器人的结构的爆炸图；[0020]图2是表示本实用新型的爬行机器人的整体示意图；[0021]图3是表示本实用新型的爬行机器人的底盘的示意图。

具体实施方式

[0022]下面结合附图来详细说明本实用新型的爬行机器人的具体实施方式，但本实用新型内容并不局限于这些实施方式。[0023]如图1、图2和图3所示，本实施例的爬行机器人包括[0024]第一底盘21和第二底盘22，主板12，与主板12连接的行走轮11，[0025]其中，第一底盘21和第二底盘22二者之间不相连接。[0026]主板12的一面通过弹性部件15，例如弹簧，分别与第一底盘21和第二底盘22相连，优选地，主板与两个底盘的端部相连。[0027]第一底盘21上设有第一孔部，第二底盘22设有第二孔部，第一孔部和第二孔部均为通孔。在主板上对应于第一孔部和第二孔部的位置分别贯穿有第一通气孔和第二通气孔，使得第一孔部与第一通气孔连通，第二孔部与第二通气孔连通。第一和第二通气孔上分别安装有离心风机13，在本实施例中，在工作状态时该离心风机位于主板的远离墙面或地面的一面，而底盘位于靠近墙面或地面的一面，这样离心风机能够抽气产生足够的吸力使得爬行机器人的底盘能够贴合于墙面或地面。优选地，离心风机为径流式离心风机，行走轮的表面可以设有排水沟槽。[0028]本实用新型中，行走轮的个数没有限制，只要能满足使爬行机器人可以行走即可，优选为2个以上。进一步优选地，行走轮的个数可以为4个，如图2所示，包括第一、第二前行走轮以及第一、第二后行走轮；第一前行走轮111和第一后行走轮112连接于主板的一侧，第二前行走轮113和第二后行走轮114连接于主板的另一侧。[0029]进一步，第一底盘21由第一密封圈211、第一安装板212和第一密封罩213依次连接构成，第二底盘22由第二密封圈221、第二安装板222和第二密封罩223依次连接构成，其中，第一、第二密封圈分别由密封条围成一个四方形框架结构，第一、第二密封罩也分别为中空的框架结构，而第一、第二安装板上分别开有通孔，由此第一密封圈和第一安装板以及第一密封罩贯穿有第一孔部；第二密封圈和第二安装板以及第二密封罩贯穿有第二孔部，这样，第一底盘和第二底盘形成腔体结构。底盘通过密封罩与主板的一面(工作状态时，靠近墙面或地面的一面)相连，密封罩的端部通过弹簧等弹性部件与主板相连。应予说明，在工作状

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态时，爬行机器人的密封圈一侧贴合于墙面或地面；在非工作状态下，爬行机器人底盘的两个密封圈基本位于同一平面上。[0030]进一步，密封圈、安装板、密封罩之间通过螺钉连接。[0031]进一步，主板12上安装有减速电机，减速电机能够为机器人提供足够的驱动力，行走轮通过减速电机14连接主板12，减速电机优选安装于主板的另一面，即在工作状态时，远离墙面或地面的一面，这样，行走轮也连接于该面。[0032]优选地，如图1所示，第一通气孔的两侧分别安装有减速电机14，第二通气孔的两侧也分别安装有减速电机14。减速电机14可以通过安装块安装在主板上，行走轮也可以通过安装块与减速电机相连。[0033]工作状态时，机器人的密封圈一侧靠近墙面或地面，离心风机开始工作，使爬行机器人能够贴在墙面上。当第一底盘的行进方向的前端接触到障碍物时，机器人会保持前进的动作，此时第一底盘会受到向外的推力使得其向远离墙面的方向移动，而第二底盘外的离心风机的功率会增大，可以为机器人提供足够的吸附力，保证机器人在行走过程中不会掉下。当第一底盘被推到与障碍物同一高度时，第一底盘将随机器人一起往前继续前进，当第一底盘越过障碍物时，弹簧恢复到原来的状态使得第一底盘贴近下一墙面，这时第一底盘又开始与第二底盘一起为机器人提供吸附力，当机器人前行到使得第二底盘也接触到同一障碍物时，第一底盘外的离心机功率增大，与此同时第二底盘重复与第一底盘相同的动作，从而实现第二底盘跨越障碍物的功能。通过两个底盘的交替动作，实现了本实用新型的机器人跨越障碍物的功能。

[0034]本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也及于本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。

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图1

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说　明　书　附　图

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图2

图3

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