基于多次位姿校正的移动机器人快速精确定位算法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201910604608.8 （22）申请日 2019.07.05 （71）申请人 电子科技大学

地址 611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号

（10）申请公布号 CN110285806A

（43）申请公布日 2019.09.27

（72）发明人 左琳;刘玉祥;张昌华;刘宇;陈勇;何配林;姬兴亮 （74）专利代理机构

代理人

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

基于多次位姿校正的移动机器人快速精确定位算法

（57）摘要

本发明公开了一种基于多次位姿校正的移

动机器人快速精确定位算法，属于机器人和计算机图形学技术领域。本发明所述算法利用UKF结合机器人运动模型融合IMU和里程计的数据，把这个融合结果作为AMCL的运动模型采样数据源。接着利用已知全局栅格地图和激光雷达测量作为观测对机器人进行第二次位姿校正。然后用NDT算法将激光扫描转换为NDT分布，把AMCL算法校正后的位姿作为初始变换，将当前扫描的NDT分

布与事先转化为NDT分布的全局地图进行匹配，校正转移矩阵，实现最后一次位姿校正。本发明所述方法可以使机器人在复杂地形中实现快速精准的定位，解决了里程计和加速度计误差累积、定位算法所用传感器信息来源单一、以及复杂地形中点云匹配算法耗时高等问题。

法律状态

法律状态公告日2019-09-27 2019-09-27 2019-10-29

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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说明书

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